2026/05/25　かなり暑い晴れ

　「Shizukisan」は南緯35°とちょっとでアフリカ南端を越えた。これより南に行くと遠回りだし、「吠える40°線」に触る。

　最近の人型ロボット。あの足などを動かしているトルクは何処から来ているのかと思っていた。波動ギアなのね。なるほど。それは良いのだが、昔々、波動ギアの本家の「ハーモニックギア」は高価だった。中国でロボット用に波動ギアを大量生産した。これを使って赤道儀を作る会社が現れた。大量生産化で起きた精度の問題はソフトで抑えこんだようだが、完全には抑え込めなかったみたいだ。波動ギアの赤道儀を使っている人の位置制御グラフを見ると、時々、ピョンと跳ねていた。これ関係をググっていると本家の製品でもそれを完全に抑え込むには部品を特注する必要があるようだ。波動ギアの赤道儀は高価なのだが、足元のギアが廉価版。

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　コシアカツバメ

　前回、壊されていた巣を修理したようだ。コシアカツバメは体が普通のツバメより大きいから巣も大きい。それと首が細長く伸びたトックリみたいな形だね。